烟台精灵 4 RTK

飞行器

重量（含桨和电池） 1391 g

轴距 350 mm

最大起飞海拔高度 6000 m

最大上升速度 6 m/s（自动飞行）

5 m/s（手动操控）

最大下降速度 3 m/s

最大水平飞行速度 50 km/h（定位模式）

58 km/h（姿态模式）

最大可倾斜角度 25°（定位模式）

35°（姿态模式）

最大旋转角速度 150°/s（姿态模式）

飞行时间 约 30 分钟

工作环境温度 0℃至 40℃

工作频率 2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，日本，韩国）

5.725 GHz 至 5.850 GHz（中国，美国）

等效全向辐射功率（EIRP） 2.4 GHz

CE（欧洲） / MIC（日本） / KCC（韩国）：< 20 dBm

5.8 GHz

SRRC（中国） / NCC（中国台湾） / FCC（美国）：< 26 dBm

悬停精度 启用 RTK 且 RTK 正常工作时：

垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m

未启用 RTK：

垂直：±0.1 m（视觉定位正常工作时）；

±0.5 m（GNSS 定位正常工作时）

水平：±0.3 m（视觉定位正常工作时）；

±1.5 m（GNSS 定位正常工作时）

图像位置补偿 相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置，体轴系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐标已补偿。体轴系的XYZ轴正向分别指向飞行器前、右、下方

建图功能

建图精度 ** 满足 GB/T 7930-2008 1:500 地形图航空摄影测量内业规范（简称“1：500 规范”）的精度要求

**实际精度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行高度及使用的建图软件等多方面因素有关。

地面采样距离（GSD） (H/36.5) cm/pixel，

H 为飞行器相对于拍摄场景的飞行高度（单位：米）

采集效率 单次飞行最大作业面积约 1 km2（飞行高度 182 m，即 GSD 约 5 cm/pixel，满足 1：500 规范要求）

可控转动范围 俯仰：-90°至 +30°

速度测量范围 飞行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足）

高度测量范围 0 - 10 m

精确悬停范围 0 - 10 m

障碍物感知范围 0.7 - 30 m

使用环境 表面有丰富纹理，光照条件充足

（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）

视觉系统

速度测量范围 飞行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足）

高度测量范围 0 - 10 m

精确悬停范围 0 - 10 m

障碍物感知范围 0.7 - 30 m

FOV 前/后：水平60° ， 垂直±27°

下视： 前后70° ，左右50°

测量频率 前/后：10 Hz;

下视： 20 Hz

使用环境 表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）

相机

影像传感器 1 英寸 CMOS；有效像素 2000 万（总像素 2048 万）

镜头 FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；

光圈 f/2.8 - f/11；带自动对焦（对焦距离 1 m - ∞）

ISO 范围 视频：100 - 3200（自动）

100 - 6400（手动）；

照片：100 - 3200（自动），

100 - 12800（手动）

机械快门 8 - 1/2000 s

电子快门 8 - 1/8000 s

照片最大分辨率 4864×3648（4:3）；

5472×3648（3:2）

录像分辨率 H.264，4K：3840×2160 30p

设计总画幅 5640×3710

有效画幅 5472×3648

视频最大码流 100 Mbps

照片格式 JPEG

视频格式 MOV

支持文件系统 FAT32（≤ 32 GB）；

exFAT（> 32 GB）

支持存储卡类型 写入速度≥15 MB/s，传输速度为 Class 10 及以上或达到 UHS-1 评级的 microSD 卡，最大支持 128 GB 容量

工作环境温度 0℃至 40℃